RoboTumbler — самодельный робот неваляшка на Arduino

RoboTumbler - это робот неваляшка на Arduino. Название робота характеризует его основную функцию. Основная задача этого робота, оставаться в горизонтальном положении. Он может самостоятельно встать после падения.

Предыстория создания робота. Полгода назад я увлекся робототехникой, до этого момента c электроникой меня ничего не связывало. Впечатленный разнообразием роботов обладающих потрясающими способностями, мне захотелось сделать своего.
Увидел ролик про робота NAO:

Увидел, как он встает после падения. Не зная как это работает, я решил, что должен сделать, что то подобное. Прошло немного времени, я познакомился с Arduino и понял, что это совсем не сложно. Решил начинать постепенно, чтобы понять все тонкости. И вот сейчас, хочу показать вам робота RoboTumbler, который может автоматически вставать после падения.






Корпус и части манипулятора вырезаны лазером из фанеры 4 мм. Высота робота на опорах 325 мм, ширина 120 мм. В корпусе закреплены элементы питания, плата Arduino Mega, модуль 10 DOF, сервопривод поворота манипулятора. Манипулятор состоит из нескольких подвижных частей, основание манипулятора закреплено на сервоприводе. На этом видео можно посмотреть как устроен робот.



Arduino считывает показатели акселерометра (pitch, roll). Если показания превышают указанный градус, манипулятор направляется в сторону уклона. Отталкиваясь от поверхности, робот возвращается в горизонтальное положение. Таким образом, робот автоматически встает после падения. Если робот находится на неровной поверхности и не может встать. После пяти неудачных попыток или невозвращении в горизонтальное положение, он старается сместиться. Смещение происходит за счет инерции от рывка манипулятором. Такой способ передвижения конечно не идеален, его использование связано со слабыми сервоприводами. По идее, робот должен был перекатываться, поворачивая корпус манипулятором. Но сервоприводам TowerPro SG90 такая работа не под силу. Использовал эти сервы потому, что они были у меня под рукой. На видео показаны все возможности RoboTumbler.



Файлы:
У вас нет доступа к скачиванию файлов с нашего сервера - архив с файлом кода для Arduino. Код основан на готовом коде для 6DOF. Состоит из нескольких файлов, запускать RoboTumbler_v01.
У вас нет доступа к скачиванию файлов с нашего сервера - архив с файлом чертежей для CorelDraw x6. Сохранено для версии 16.0. В чертежах учтены допуски в 0,2 мм. (толщина реза лазера). Например, отверстие 3 мм, будет 2,8 мм.
Источник: robocontroller.ru

0 комментариев

Ваше имя: *
Ваш e-mail: *
Войти через
  • bowtiesmilelaughingblushsmileyrelaxedsmirk
    heart_eyeskissing_heartkissing_closed_eyesflushedrelievedsatisfiedgrin
    winkstuck_out_tongue_winking_eyestuck_out_tongue_closed_eyesgrinningkissingstuck_out_tonguesleeping
    worriedfrowninganguishedopen_mouthgrimacingconfusedhushed
    expressionlessunamusedsweat_smilesweatdisappointed_relievedwearypensive
    disappointedconfoundedfearfulcold_sweatperseverecrysob
    joyastonishedscreamtired_faceangryragetriumph
    sleepyyummasksunglassesdizzy_faceimpsmiling_imp
    neutral_faceno_mouthinnocent
Введите два слова, показанных на изображении:
© 2010-2017 Все права соблюдены.