R-Frame Mini двухколесный робот

Идеей создания послужил робот Ollie.
Видео:


Начертил чертеж, собрал простейшую 3D модель для наглядности, размеры робота получались не маленькими. Купил Arduino Nano и моторшилд на L298N, начертил чертеж и собрал уже реальную модель. В связи с уменьшением размеров, изменил название на R-Frame Mini. В этом роботе использовал маленькие, но мощные для данной модели мотор-редукторы.


















К сожалению, эти редукторы не выдержали нагрузки и один из редукторов заклинило. До этого момента я написал программу управления с более плавным стартом и остановкой. Но видео снять не успел, во время тестов случилась поломка. Вот как работал мой алгоритм старта. Скорость набиралась плавно. Но даже это не спасало от проворачивания внутренней части. Для решения этой проблемы на робота был установлен 10DOF модуль. Если при старте или во время движения внутренняя часть проворачивалась более заданного угла, скорость моторов снижалась до минимальной. При этой минимальной скорости, моторы не могли сдвинутся с места без посторонней помощи. Внутренняя часть (по инерции) возвращалась в рабочие приделы. Как только внутренняя часть проходила заданный угол, на моторы вновь подавалась рабочая скорость с плавным возрастанием. Таким образом, робот продолжал движение плавно набирая скорость. На видео используется другой алгоритм, по этому движения дерганые.



Но как остановить разогнавшегося двухколесного робота? Если перестать подавать ШИМ, он просто катится по инерции. Если тормозит противоходом, внутренняя часть прокручивается и робот катится в том же направлении. Немного поэкспериментировав, решил использовать систему как у балансирующих роботов. Опыта в этом не было, но как не странно, у меня получилось сделать это самому. Представьте, что двухколесный робот разогнался и были отпущены кнопки управления, ШИМ на моторы не подавался. Так как моторы были мощными, они вставали намертво, их и руками с трудом можно провернуть. Робот катился по инерции, при этом, его внутренняя часть крутилась вместе с колесами. Смотрите видео, на нем видно как работает моя балансировка.



Управление роботом осуществлялось по блютуз через приложение RemoteXY (http://remotexy.com/ru/). Приложение очень удобное и гибкое, советую. В связи с поломкой, работу над этим роботом решил остановить. Алгоритм управления и балансировки так и не доведен до стабильной работы. Сейчас занимаюсь реализацией других идей.

Файлы проекта: У вас нет доступа к скачиванию файлов с нашего сервера
Источник: robocontroller.ru

0 комментариев

Ваше имя: *
Ваш e-mail: *
Войти через
  • bowtiesmilelaughingblushsmileyrelaxedsmirk
    heart_eyeskissing_heartkissing_closed_eyesflushedrelievedsatisfiedgrin
    winkstuck_out_tongue_winking_eyestuck_out_tongue_closed_eyesgrinningkissingstuck_out_tonguesleeping
    worriedfrowninganguishedopen_mouthgrimacingconfusedhushed
    expressionlessunamusedsweat_smilesweatdisappointed_relievedwearypensive
    disappointedconfoundedfearfulcold_sweatperseverecrysob
    joyastonishedscreamtired_faceangryragetriumph
    sleepyyummasksunglassesdizzy_faceimpsmiling_imp
    neutral_faceno_mouthinnocent
Введите два слова, показанных на изображении:
© 2016 Все права соблюдены.