RoboTumbler — самодельный робот неваляшка на Arduino

RoboTumbler - это робот неваляшка на Arduino. Название робота характеризует его основную функцию. Основная задача этого робота, оставаться в горизонтальном положении. Он может самостоятельно встать после падения.

Предыстория создания робота. Полгода назад я увлекся робототехникой, до этого момента c электроникой меня ничего не связывало. Впечатленный разнообразием роботов обладающих потрясающими способностями, мне захотелось сделать своего.
Увидел ролик про робота NAO:

Увидел, как он встает после падения. Не зная как это работает, я решил, что должен сделать, что то подобное. Прошло немного времени, я познакомился с Arduino и понял, что это совсем не сложно. Решил начинать постепенно, чтобы понять все тонкости. И вот сейчас, хочу показать вам робота RoboTumbler, который может автоматически вставать после падения.






Корпус и части манипулятора вырезаны лазером из фанеры 4 мм. Высота робота на опорах 325 мм, ширина 120 мм. В корпусе закреплены элементы питания, плата Arduino Mega, модуль 10 DOF, сервопривод поворота манипулятора. Манипулятор состоит из нескольких подвижных частей, основание манипулятора закреплено на сервоприводе. На этом видео можно посмотреть как устроен робот.



Arduino считывает показатели акселерометра (pitch, roll). Если показания превышают указанный градус, манипулятор направляется в сторону уклона. Отталкиваясь от поверхности, робот возвращается в горизонтальное положение. Таким образом, робот автоматически встает после падения. Если робот находится на неровной поверхности и не может встать. После пяти неудачных попыток или невозвращении в горизонтальное положение, он старается сместиться. Смещение происходит за счет инерции от рывка манипулятором. Такой способ передвижения конечно не идеален, его использование связано со слабыми сервоприводами. По идее, робот должен был перекатываться, поворачивая корпус манипулятором. Но сервоприводам TowerPro SG90 такая работа не под силу. Использовал эти сервы потому, что они были у меня под рукой. На видео показаны все возможности RoboTumbler.



Файлы:
У вас нет доступа к скачиванию файлов с нашего сервера - архив с файлом кода для Arduino. Код основан на готовом коде для 6DOF. Состоит из нескольких файлов, запускать RoboTumbler_v01.
У вас нет доступа к скачиванию файлов с нашего сервера - архив с файлом чертежей для CorelDraw x6. Сохранено для версии 16.0. В чертежах учтены допуски в 0,2 мм. (толщина реза лазера). Например, отверстие 3 мм, будет 2,8 мм.
Источник: robocontroller.ru

0 комментариев

Ваше имя: *
Ваш e-mail: *
Войти через
  • bowtie smile laughing blush smiley relaxed smirk
    heart_eyes kissing_heart kissing_closed_eyes flushed relieved satisfied grin
    wink stuck_out_tongue_winking_eye stuck_out_tongue_closed_eyes grinning kissing stuck_out_tongue sleeping
    worried frowning anguished open_mouth grimacing confused hushed
    expressionless unamused sweat_smile sweat disappointed_relieved weary pensive
    disappointed confounded fearful cold_sweat persevere cry sob
    joy astonished scream tired_face angry rage triumph
    sleepy yum mask sunglasses dizzy_face imp smiling_imp
    neutral_face no_mouth innocent
Введите два слова, показанных на изображении:
© 2010-2020 Все права соблюдены.