Предыстория создания робота. Полгода назад я увлекся робототехникой, до этого момента c электроникой меня ничего не связывало. Впечатленный разнообразием роботов обладающих потрясающими способностями, мне захотелось сделать своего.
Увидел ролик про робота NAO:
Увидел, как он встает после падения. Не зная как это работает, я решил, что должен сделать, что то подобное. Прошло немного времени, я познакомился с Arduino и понял, что это совсем не сложно. Решил начинать постепенно, чтобы понять все тонкости. И вот сейчас, хочу показать вам робота RoboTumbler, который может автоматически вставать после падения.
Корпус и части манипулятора вырезаны лазером из фанеры 4 мм. Высота робота на опорах 325 мм, ширина 120 мм. В корпусе закреплены элементы питания, плата Arduino Mega, модуль 10 DOF, сервопривод поворота манипулятора. Манипулятор состоит из нескольких подвижных частей, основание манипулятора закреплено на сервоприводе. На этом видео можно посмотреть как устроен робот.
Arduino считывает показатели акселерометра (pitch, roll). Если показания превышают указанный градус, манипулятор направляется в сторону уклона. Отталкиваясь от поверхности, робот возвращается в горизонтальное положение. Таким образом, робот автоматически встает после падения. Если робот находится на неровной поверхности и не может встать. После пяти неудачных попыток или невозвращении в горизонтальное положение, он старается сместиться. Смещение происходит за счет инерции от рывка манипулятором. Такой способ передвижения конечно не идеален, его использование связано со слабыми сервоприводами. По идее, робот должен был перекатываться, поворачивая корпус манипулятором. Но сервоприводам TowerPro SG90 такая работа не под силу. Использовал эти сервы потому, что они были у меня под рукой. На видео показаны все возможности RoboTumbler.
Файлы:
- архив с файлом кода для Arduino. Код основан на готовом коде для 6DOF. Состоит из нескольких файлов, запускать RoboTumbler_v01.
- архив с файлом чертежей для CorelDraw x6. Сохранено для версии 16.0. В чертежах учтены допуски в 0,2 мм. (толщина реза лазера). Например, отверстие 3 мм, будет 2,8 мм.
Источник: robocontroller.ru
0 комментариев